E60,E61 5er - Вопрос по ошибкам

[Игорь sochi]

Всем привет, M54B30 АКПП 2003 е60,имею 4 ошибки, которые уверен связаны между собой, хотелось бы услышать мнение тех, кто либо знает верный путь к их исправлению, либо сталкивался с ними лично и может дать совет. Может дело в контактном кольце на рулевой колонке....Рейка активная, все работает, ничего не горит на приборке.Единственное заметил адаптивные фары не хотят смотреть налево, вроде пытаются,но остаются в нулевом положении, есть ли тут связь с ошибками или нет-не могу сказать.Благодарю заранее.
6140 AL:Резервное сравнение угла поворота, задаваемого водителем, вверху
6145 AL:Отсутствует контроль приведения суммы углов
CE93 Automative Lighting: сообщение (угол поворота рулевого колеса, вверху, 0С8)
CE99 Сообщение(угол поворота рулевого колеса, 0х0с8), с ошибкой, получатель AFS, отправитель SZL